如何理解智能驾驶系统中“世界模型”这个概念

简单来说，世界模型就像是智能驾驶系统的“大脑”和“想象力”。它是一个对车辆周围环境的动态、多维度的内部理解和表示。系统通过传感器（摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）感知到原始数据后，世界模型将这些数据融合、处理，构建出一个计算机能够理解和推理的虚拟世界。

这个“虚拟世界”不仅包含当前时刻的静态快照，还包含对过去状态的记忆和对未来状态的预测。

一个完整的世界模型通常包含以下几个层面的信息：

1. 环境感知与语义理解（是什么？在哪里？）

2. 场景解析与结构化（上下文是什么？）

3. 意图与轨迹预测（接下来会发生什么？）

这是世界模型最核心、最高级的功能。它不仅要描述“现在”，还要预测“未来”。

系统会基于当前状态和历史信息，预测周围动态物体未来的可能行为轨迹。例如：

4. 自我状态与可通行空间（我能做什么？）

为什么世界模型如此重要？

一个简单的比喻

你可以把世界模型想象成一个沉浸式的实时战略游戏：

世界模型是智能驾驶系统将原始传感器数据转化为深层场景理解、并进行未来预测的核心计算框架。它是连接“感知”（看到什么）和“规划决策”（该怎么做）的桥梁，是赋予自动驾驶汽车“智能”和“意识”的关键技术。目前，如何构建更准确、更高效、更能应对未知长尾场景的世界模型，仍然是整个行业研究的重点和难点。